Laboratório de Automação Inteligente e Robótica
O Laboratório de Automação Inteligente e Robótica/Laboratory of Autonomous Intelligent Robots, LAB-AIR, está localizado no prédio CT-2 do Centro Tecnológico da UFES, com área aproximada de 60 m². O LAB-AIR possui excelente suporte computacional, com computadores tipo desktop e laptop ligados a uma rede cabeada de 1 Gbit/s, além de disponibilizar acesso a uma rede wi-fi de alta velocidade, nas bandas de 2.4 e 5 GHz.
Sua infraestrutura computacional conta com 13 computadores tipo desktop à base do processador INTEL I7, com memória RAM de 16GB cada um, disco magnético de 1TByte e disco SSD de 500 GB, monitores de 23 e 27" (vários computadores têm 2 monitores), além de 7 computadores tipo laptop, com disco SSD de pelo menos 512 GB, à base do processador INTEL I7, com memória de pelo menos 24 GB, 2 computadores tipo laptop à base do processador Intel I7 com memória de 8GB e disco SSD d e512 GB, 4 computadores tipo laptop à base do processador I7 com 16 GB de memória RAM e placa GPU, além de um computador tipo desktop à base do processador Intel I9, com placa GPU modelo GTX 3080, com 12 GB de memória DDR6, disco SSD de 1 TB e disco magnético de 8 TB, com 32 GB de memória RAM DDR5.
Para a realização dos experimentos de validação o LAB-AIR dispõe de uma arena de testes à base do sistema de captura de movimento OptiTrack, composto por doze câmeras full HD com capacidade de capturar até 240 quadros por segundo (configuradas para 180 quadros por segundo), conectadas via um switch PPoE a um computador Windows que executa o software Motive, parte do sistema OptiTrack, o qual fornece a posição e a orientação dos veículos e objetos de interesse na arena de testes. Tal sistema monitora um espaço de trabalho de aproximadamente 6 m x 5 m x 2,5 m, no qual os robôs disponíveis no LAB-AIR navegam conforme os sistemas de controle desenvolvidos.
Em termos de robôs terrestres para realização dos experimentos, o LAB-AIR conta com dois robôs a rodas de tração diferencial modelo Pioneer 3-DX, um robô móvel a rodas de tração diferencial modelo SOLVERBOT, além de três robôs a rodas AGILEX LIMO, que podem ser configurados como modelo de tração diferencial, modelo Ackerman (tipo carro), modelo trator com esteiras, e modelo omnidirecional.
No que se refere a robôs aéreos, o laboratório dispõe de 4 quadrimotores do modelo AR.Drone 2.0, da Parrot Drones SAS, 9 quadrimotores modelo Bebop 2, também da Parrot Drones SAS, além de 8 quadrimotores modelo Crazyflie 2.1, da empresa BitCraze AB, 3 quadrimotores F450 e 1 quadrimotor X500, estes últimos da empresa Fly for Future.
Para capturar a posição dos veículos, também estão disponíveis dois kits de rádio de banda ultralarga (UWB), com um total de 12 unidades de rádio em cada kit, assim como um sistema RTK para correção de informações de GPS, com uma base receptora fixa e 3 unidades receptoras móveis (rovers), e rádios padrão LORA para a comunicação entre tais unidades.
Também estão disponíveis duas câmeras GOPRO 11 para filmagem dos experimentos, além de diversas placas de processamento, como duas JETSON Xavier, uma JETSON Nano, duas Raspberry Pi 3 B+ e duas BeagleBone Black, além de duas placas de GPU GeForce, uma 1660 e uma 1650. Por fim, o LAB-AIR também conta com uma TV de 65 polegadas, para a realização de teleconferências e para aulas, associada a uma câmara webcam Logitech Full HD do tipo StreamCam Plus.
Linhas de pesquisa:
- Robótica
- Controle
- Automação
Equipe:
Grupo de pesquisa no CNPq: Link
