Nonlinear Control Applied to UAVs Navigating Alone or in Formation with a Ground Robot

Summary: Neste projeto se propõe projetar controladores de alto nível, baseados em técnicas não lineares, para controle de aeronaves miniatura (tipo helicóptero e quadrirrotor), para que os mesmos possam executar, voando de forma autônoma, tarefas de posicionamento, seguimento de trajetórias ou seguimento de caminhos no espaço tridimensional. O objetivo é controlar tais aeronaves durante missões de voo solo ou missões de voo coordenado com um ou mais veículos terrestres. Se prevê utilizar sensores de posicionamento global (GPS) ou relativo (visão artificial) para permitir ao sistema de controle conhecer a posição tridimensional da aeronave, assim como sensores inerciais e/ou barométricos para conhecer as inclinações da aeronave nas três direções XYZ. Técnicas de controle servo-visual também serão aplicadas, para a navegação do VANT.

Starting date: 01/03/2012
Deadline (months): 24

Participants:

Role	Name
Coordinator *	MARIO SARCINELLI FILHO
Student Doctorate *	ALEXANDRE SANTOS BRANDÃO
Student Doctorate *	LUCAS VAGO SANTANA
Student Master *	LEONARDO LELIS LOPES
Student Master *	IGOR HENRIQUE BELOTI PIZETTA